深度感應(yīng)功能Apple Car可能不僅限于LiDAR，Apple建議使用紅外攝像頭的版本以及光脈沖也可以用于檢測道路障礙物。

在創(chuàng)建自動駕駛汽車的眾多挑戰(zhàn)中，可以說最大的挑戰(zhàn)是使汽車的自動駕駛系統(tǒng)真正從道路本身獲取數(shù)據(jù)。盡管在準(zhǔn)確性，成本和物理要求方面存在很大差異，但仍可以使用多種傳感器和系統(tǒng)。

例如，LiDAR是一種可用于深度感測的技術(shù)，但由于涉及的部件眾多，因此使用起來仍然相對昂貴。通過利用不同系統(tǒng)中更便宜的組件，Apple可以在幾乎不花費(fèi)任何費(fèi)用的情況下接近LiDAR的精度。

在周二美國專利商標(biāo)局授予蘋果的一項(xiàng)名為“用于物體的檢測和范圍遙感”的專利中，蘋果公司提出了這樣一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)實(shí)際上包括可控光源，計時電路以及用于確定范圍。

對于蘋果公司的建議，光源可以是垂直腔面發(fā)射激光器(VCSEL)，但更有趣的版本是使用近紅外光。還使用攝像機(jī)來創(chuàng)建監(jiān)視區(qū)域的視頻饋送，在后一種情況下可以是紅外攝像機(jī)。

兩種版本都將依賴于定時電路將光脈沖發(fā)射到環(huán)境中，然后被附近的物體反射并返回到相機(jī)。簡而言之，通過測量光脈沖返回相機(jī)所需的時間，范圍確定電路可以計算出被檢測物體的距離，從而可以將結(jié)果提供給用于自主的其他計算系統(tǒng)。駕駛。

范圍確定將使用窗口定時電路來計算，該電路生成對應(yīng)于光脈沖的多個曝光窗口。窗口內(nèi)光脈沖的存在將通知范圍確定電路該脈沖行進(jìn)完整距離到對象并返回需要多長時間。

例如，在一個時間窗口中檢測到的脈沖可能暗示一個較短的距離，而下一個窗口會將那個距離設(shè)置得更大，而在隨后的窗口中則具有更長的距離。

使用攝像頭時，它可以覆蓋廣闊的視野，從而可以由系統(tǒng)而不是像LiDAR通常所覆蓋的單個點(diǎn)那樣監(jiān)視較大的區(qū)域。此外，它還改進(jìn)了標(biāo)準(zhǔn)攝像機(jī)的使用，該攝像機(jī)使用上下文，對比度和顏色確定對象放置，作為圖像處理的一部分，因?yàn)榻ㄗh的系統(tǒng)僅需要使用檢測到的紅外光脈沖的存在來確定距離。

建議將該系統(tǒng)與現(xiàn)有的LiDAR設(shè)置一起使用，以創(chuàng)建一個混合系統(tǒng)，以不同級別的精度檢測物體。該專利中詳細(xì)介紹的較低精度的光脈沖相機(jī)設(shè)置可用于生成車輛自主系統(tǒng)感興趣的區(qū)域，然后該區(qū)域可告知LiDAR元件應(yīng)將重點(diǎn)放在其掃描工作上。

實(shí)際上，這可以實(shí)現(xiàn)整個場景的覆蓋，但是在需要進(jìn)行選定區(qū)域的物體檢測和測距時具有更高的檢測精度。

檢測窗口的使用也可以用來提高所提出系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。在第一波脈沖和曝光窗口之后，系統(tǒng)處理器可以決定第二波可能需要更高的分辨率來監(jiān)視距離。

為此，可以縮短時間窗口，增加距離可以計算在范圍內(nèi)的范圍。

該專利將其發(fā)明人列為Richards E. Bills，Micah P. Kalscheur，Evan Cull和Ryan A. Gibbs。

Apple每周都會提交大量專利申請，但是雖然專利申請的存在表明該公司的研發(fā)工作受到關(guān)注，但并不能保證所描述的概念會出現(xiàn)在未來的產(chǎn)品或服務(wù)中。

現(xiàn)有研究

人們普遍認(rèn)為“ Apple Car”具有某種形式的自動駕駛技術(shù)。多年來，該公司一直在加利福尼亞州的特殊測試臺上測試其驅(qū)動系統(tǒng)，這些車輛主要依賴于連接在汽車外部的LiDAR單元。

2017年，蘋果發(fā)表了一篇研究論文，解釋了其基于LiDAR的3D對象識別如何用于自動駕駛汽車。

與對該主題的廣泛研究一樣，Apple圍繞其提出的技術(shù)也獲得了許多專利，并隨著時間的推移提出了更多的申請。

在2016年，它提出了一種“可自動駕駛系統(tǒng)使用的避免碰撞的多項(xiàng)式障礙物”的方法，以及當(dāng)年采用的一種新形式的LiDAR映射。還提出了一種“信任”系統(tǒng)來分配將資源分配給特定的數(shù)據(jù)源，而不是將處理浪費(fèi)在由板載傳感器生成的大量數(shù)據(jù)上。

還提出了將最新??建議的系統(tǒng)與其他傳感器一起使用的想法，2020年6月的“跨傳感器處理管道共享傳感器數(shù)據(jù)”專利提出了如何將不同數(shù)據(jù)源的處理系統(tǒng)一起堆放在一個管道中的建議。

至于過多的傳感器如何出現(xiàn)在最終的Apple Car上，Apple也許可以將其隱藏起來。2019年10月授予的另一項(xiàng)專利提出了將傳感器置于汽車車身內(nèi)的想法，例如其對制造緊湊且便宜的雷達(dá)系統(tǒng)的研究。

標(biāo)簽： 蘋果汽車