學(xué)習(xí)用靈巧的手和觸彈鋼琴
發(fā)布日期：2021-08-18 15:47:42 來源： 編輯：
鋼琴演奏是一項復(fù)雜的感覺運(yùn)動任務(wù)，涉及視覺、聽覺和觸覺。大多數(shù)以前的嘗試需要特定的設(shè)計或手動訂購。arXiv.org 上最近的一篇論文提出了一種強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，以便代理可以直接從機(jī)器可讀的樂譜中學(xué)習(xí)彈鋼琴。
該方法利用觸覺傳感器進(jìn)行控制，并使用生成的相應(yīng)筆記作為獎勵。鋼琴演奏任務(wù)被表述為馬爾可夫決策過程。配備有觸覺傳感器和小型鋼琴鍵盤的多指快板手被創(chuàng)建來執(zhí)行任務(wù)。
實驗結(jié)果表明，該方法可以訓(xùn)練機(jī)器人手以正確的音符、力度和指法彈奏鋼琴。該研究還表明，基于視覺的觸覺傳感器有可能改善鋼琴演奏，尤其是指法指示。
這位演奏家以激情、詩意和非凡的技術(shù)能力彈奏鋼琴。正如李斯特所說，(一個藝術(shù)大師)必須喚起香氣和花朵，呼吸生命的氣息?？梢詮椬噤撉俚淖顝?qiáng)機(jī)器人是基于專門的機(jī)器人手/鋼琴和硬編碼規(guī)劃算法的組合。與此相反，在本文中，我們展示了代理如何直接從機(jī)器可讀的樂譜中學(xué)習(xí)，從頭開始使用強(qiáng)化學(xué)習(xí) (RL) 在模擬鋼琴上用靈巧的手彈鋼琴。我們證明 RL 代理不僅可以找到正確的鍵位，還可以處理各種節(jié)奏、音量和指法要求。我們通過使用觸摸增強(qiáng)獎勵和新穎的任務(wù)課程來實現(xiàn)這一目標(biāo)。
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