能夠尋找埋在顆粒介質中的物體的機器人將在深?？碧?、采礦或農業(yè)等領域很有用。然而，由于困難重重，這一領域仍未得到充分開發(fā)。例如，當使用觸覺傳感器時，介質可能會卡住并阻止向下移動。此外，粒狀介質顆粒會卡在傳感器和物體之間。

最近，麻省理工學院的研究人員展示了DiggerFinger的原型，這是一種緊湊的楔形傳感器，可以解決這些問題。它依賴于對基于視覺的觸覺傳感器GelSight的全新改進。機械振動用于在滲透過程中流化顆粒介質。

高分辨率觸覺感應即使在被粒子扭曲時也能識別物體形狀。建議的傳感器為在簡單操作(如鏟垃圾)和工業(yè)應用(如尋找埋地電纜)中的可能操作開辟了道路。

在本文中，我們展示了DiggerFinger的早期原型，該原型旨在輕松穿透顆粒狀介質并配備GelSight傳感器。使用觸覺傳感器識別埋在顆粒介質中的物體是一項具有挑戰(zhàn)性的任務。首先，顆粒介質中的顆粒堵塞會阻止向下運動。其次，粒狀介質顆粒往往會卡在感測表面和感興趣的物體之間，從而扭曲物體的實際形狀。為了應對這些挑戰(zhàn)，我們推出了DiggerFinger原型。它能夠在滲透過程中使用機械振動流化顆粒介質。它配備了基于高分辨率視覺的觸覺感知，以識別埋在顆粒介質中的物體。我們描述了我們用來評估這些流化和埋藏形狀識別能力的實驗程序。與探地雷達(GPR)等技術相比，具有這種手指的機器人可以以更精細的分辨率執(zhí)行爆炸物處理和簡易爆炸裝置(IED)檢測任務。像DiggerFinger這樣的傳感器將使機器人操縱研究超越僅僅操縱剛性物體。

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