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    用于顆粒介質(zhì)內(nèi)部物體識別的GelSight觸覺傳感器

    2021-10-18 16:56:42 來源: 用戶: 

    能夠?qū)ふ衣裨陬w粒介質(zhì)中的物體的機器人將在深??碧?、采礦或農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域很有用。然而,由于困難重重,這一領(lǐng)域仍未得到充分開發(fā)。例如,當(dāng)使用觸覺傳感器時,介質(zhì)可能會卡住并阻止向下移動。此外,粒狀介質(zhì)顆粒會卡在傳感器和物體之間。

    最近,麻省理工學(xué)院的研究人員展示了DiggerFinger的原型,這是一種緊湊的楔形傳感器,可以解決這些問題。它依賴于對基于視覺的觸覺傳感器GelSight的全新改進。機械振動用于在滲透過程中流化顆粒介質(zhì)。

    高分辨率觸覺感應(yīng)即使在被粒子扭曲時也能識別物體形狀。建議的傳感器為在簡單操作(如鏟垃圾)和工業(yè)應(yīng)用(如尋找埋地電纜)中的可能操作開辟了道路。

    在本文中,我們展示了DiggerFinger的早期原型,該原型旨在輕松穿透顆粒狀介質(zhì)并配備GelSight傳感器。使用觸覺傳感器識別埋在顆粒介質(zhì)中的物體是一項具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)。首先,顆粒介質(zhì)中的顆粒堵塞會阻止向下運動。其次,粒狀介質(zhì)顆粒往往會卡在感測表面和感興趣的物體之間,從而扭曲物體的實際形狀。為了應(yīng)對這些挑戰(zhàn),我們推出了DiggerFinger原型。它能夠在滲透過程中使用機械振動流化顆粒介質(zhì)。它配備了基于高分辨率視覺的觸覺感知,以識別埋在顆粒介質(zhì)中的物體。我們描述了我們用來評估這些流化和埋藏形狀識別能力的實驗程序。與探地雷達(GPR)等技術(shù)相比,具有這種手指的機器人可以以更精細的分辨率執(zhí)行爆炸物處理和簡易爆炸裝置(IED)檢測任務(wù)。像DiggerFinger這樣的傳感器將使機器人操縱研究超越僅僅操縱剛性物體。

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