為了成功操縱物理對(duì)象，機(jī)器人需要推斷它們的物理特性?；谝曈X的方法需要結(jié)構(gòu)化的環(huán)境，并且在現(xiàn)實(shí)場景中的應(yīng)用有限。最近的一篇論文建議采用觸覺感知來推斷未知物體的物理參數(shù)。

首先，執(zhí)行兩個(gè)手頭探索動(dòng)作：傾斜和晃動(dòng)。來自兩個(gè)動(dòng)作的信息被融合以學(xué)習(xí)聯(lián)合物理特征嵌入。向上擺動(dòng)角度預(yù)測器使用學(xué)習(xí)到的信息找到最佳控制參數(shù)，以將物體向上擺動(dòng)到所需的姿勢。

結(jié)果表明，該任務(wù)以17.2度的總體誤差完成。建議的方法優(yōu)于不使用觸覺信息的其他方法。結(jié)果表明，學(xué)習(xí)到的嵌入也可用于回歸質(zhì)量、慣性矩或摩擦等屬性。

一些機(jī)器人操縱任務(wù)對(duì)被操縱物體的物理特性的變化極為敏感。其中一項(xiàng)任務(wù)是通過使用重力或手臂加速度來操縱物體，從而增加質(zhì)量、質(zhì)心和摩擦信息的重要性。我們展示了SwingBot，這是一種能夠通過觸覺探索學(xué)習(xí)被握物體的物理特征的機(jī)器人。兩個(gè)探索動(dòng)作(傾斜和搖晃)提供用于創(chuàng)建物理特征嵌入空間的觸覺信息。通過這種嵌入，SwingBot能夠預(yù)測機(jī)器人對(duì)以前看不見的物體執(zhí)行動(dòng)態(tài)向上擺動(dòng)操作所達(dá)到的擺動(dòng)角度。使用這些預(yù)測，它能夠搜索所需上擺角的最佳控制參數(shù)。我們表明，通過學(xué)習(xí)的物理特征，我們的端到端自監(jiān)督學(xué)習(xí)管道能夠顯著提高擺動(dòng)看不見的物體的準(zhǔn)確性。我們還表明，具有相似動(dòng)力學(xué)的對(duì)象在嵌入空間中彼此更接近，并且嵌入可以分解為特定物理屬性的值。

　　免責(zé)聲明：本文由用戶上傳，與本網(wǎng)站立場無關(guān)。財(cái)經(jīng)信息僅供讀者參考，并不構(gòu)成投資建議。投資者據(jù)此操作，風(fēng)險(xiǎn)自擔(dān)。 如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系刪除！