從生物系統(tǒng)中汲取靈感的模塊化軟體機(jī)器人，結(jié)合了軟體機(jī)器人和模塊化機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)。然而，缺乏合適的方法來通信和感知它們。最近在arXiv.org上的一篇論文建議將聲學(xué)信號用于這些任務(wù)。

它的靈感來自于社會昆蟲(如飛蛾或蟋蟀)對聲音信號的使用。研究人員建議使用表面分布式聲學(xué)模塊，該模塊使用壓電換能器來發(fā)送和接收聲波。這些模塊可擴(kuò)展、節(jié)能，并有助于執(zhí)行多種機(jī)器人功能。它們很容易與軟機(jī)器人的彈性皮膚集成。

這些模塊通過使膜能夠充當(dāng)信號通道和狀態(tài)相關(guān)放大器/衰減器來利用膜。該系統(tǒng)允許機(jī)器人通過接觸或遠(yuǎn)距離進(jìn)行交流或感知外部刺激。

模塊化軟機(jī)器人結(jié)合了兩個傳統(tǒng)上獨(dú)立的機(jī)器人領(lǐng)域的優(yōu)勢。作為模塊化機(jī)器人，它們可以表現(xiàn)出對單個故障和可重構(gòu)性的魯棒性;作為軟體機(jī)器人，它們可以變形并進(jìn)行較大的形狀變化以適應(yīng)環(huán)境，并且具有與生俱來的人類安全性。然而，對于傳感和通信，這些機(jī)器人也結(jié)合了兩者的挑戰(zhàn)：它們需要可擴(kuò)展(低成本和復(fù)雜性)和高效(低功耗)的解決方案，以支持大量機(jī)器人的集合，并且這些解決方案還必須能夠與軟體機(jī)器人的高伸長率彈性體接口。在這項(xiàng)工作中，我們尋求使用廉價(jià)、簡單和低功耗的壓電表面換能器產(chǎn)生的聲學(xué)信號來解決這些挑戰(zhàn)，并且不僅與彈性機(jī)器人皮膚集成，而且還利用彈性機(jī)器人皮膚進(jìn)行信號傳輸。重要的是，為了進(jìn)一步提高可擴(kuò)展性，換能器通過在可聽和超聲波范圍內(nèi)相對平坦的頻率響應(yīng)實(shí)現(xiàn)多功能性。憑借最少的硬件，它們可以實(shí)現(xiàn)基于定向接觸的通信、遠(yuǎn)距離可聽范圍通信和外部感知。我們展示了這些功能通過多機(jī)器人硬件實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)的分散集體行為的一個子集。在該領(lǐng)域中使用聲波顯示出優(yōu)于現(xiàn)有解決方案的明顯優(yōu)勢。換能器通過在可聽和超聲波范圍內(nèi)相對平坦的頻率響應(yīng)實(shí)現(xiàn)多功能性。憑借最少的硬件，它們可以實(shí)現(xiàn)基于定向接觸的通信、遠(yuǎn)距離可聽范圍通信和外部感知。我們展示了這些功能通過多機(jī)器人硬件實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)的分散集體行為的一個子集。在該領(lǐng)域中使用聲波顯示出優(yōu)于現(xiàn)有解決方案的明顯優(yōu)勢。換能器通過在可聽和超聲波范圍內(nèi)相對平坦的頻率響應(yīng)實(shí)現(xiàn)多功能性。憑借最少的硬件，它們可以實(shí)現(xiàn)基于定向接觸的通信、遠(yuǎn)距離可聽范圍通信和外部感知。我們展示了這些功能通過多機(jī)器人硬件實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)的分散集體行為的一個子集。在該領(lǐng)域中使用聲波顯示出優(yōu)于現(xiàn)有解決方案的明顯優(yōu)勢。我們展示了這些功能通過多機(jī)器人硬件實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)的分散集體行為的一個子集。在該領(lǐng)域中使用聲波顯示出優(yōu)于現(xiàn)有解決方案的明顯優(yōu)勢。我們展示了這些功能通過多機(jī)器人硬件實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)的分散集體行為的一個子集。在該領(lǐng)域中使用聲波顯示出優(yōu)于現(xiàn)有解決方案的明顯優(yōu)勢。

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