準確可靠的里程計(機器人運動的估計)對于自主機器人行為至關(guān)重要。目前，LiDAR傳感器用于提供高保真、遠程3D測量。然而，他們可能會在困難的環(huán)境中掙扎，比如在霧、灰塵和煙霧的存在下，或者缺乏突出的感知特征。

最近的一項研究提出了LOCUS(用于在不確定環(huán)境中進行一致操作的激光雷達里程計)。它可以在感知壓力設(shè)置中實現(xiàn)強大的實時里程計。不同的傳感器輸入以松散耦合的開關(guān)方案連接，以便系統(tǒng)能夠承受某些傳感器通道的丟失或故障。此外，它可以靈活地適應具有不同傳感器輸入和計算的不同系統(tǒng)。實驗表明，與最先進的算法相比，LOCUS在準確性、計算時間和魯棒性方面的優(yōu)越性。

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