LOCUS以多傳感器激光雷達(dá)為中心的實(shí)時(shí)高精度里程計(jì)和3D映射解決方案
發(fā)布日期：2021-11-29 10:01:57 來源： 編輯：
準(zhǔn)確可靠的里程計(jì)(機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的估計(jì))對(duì)于自主機(jī)器人行為至關(guān)重要。目前，LiDAR傳感器用于提供高保真、遠(yuǎn)程3D測(cè)量。然而，他們可能會(huì)在困難的環(huán)境中掙扎，比如在霧、灰塵和煙霧的存在下，或者缺乏突出的感知特征。
最近的一項(xiàng)研究提出了LOCUS(用于在不確定環(huán)境中進(jìn)行一致操作的激光雷達(dá)里程計(jì))。它可以在感知壓力設(shè)置中實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大的實(shí)時(shí)里程計(jì)。不同的傳感器輸入以松散耦合的開關(guān)方案連接，以便系統(tǒng)能夠承受某些傳感器通道的丟失或故障。此外，它可以靈活地適應(yīng)具有不同傳感器輸入和計(jì)算的不同系統(tǒng)。實(shí)驗(yàn)表明，與最先進(jìn)的算法相比，LOCUS在準(zhǔn)確性、計(jì)算時(shí)間和魯棒性方面的優(yōu)越性。
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