水下機(jī)器人在海洋測(cè)繪方面得到提升
發(fā)布日期：2022-08-05 17:17:38 來(lái)源： 編輯：
許多水下區(qū)域尚未繪制地圖。自主水下機(jī)器人艦隊(duì)將對(duì)這項(xiàng)任務(wù)有很大幫助。IEEEJournalofOceanicEngineering最近的一項(xiàng)研究提出了一種新的框架，該框架允許自主水下機(jī)器人以高效率和低錯(cuò)誤率繪制雜亂區(qū)域的地圖。
由于GPS在水下不可用，機(jī)器人必須依賴其他技術(shù)。研究人員建議使用虛擬地圖，抽象地表示機(jī)器人尚未看到的周圍區(qū)域。
提出了一種在該虛擬地圖上規(guī)劃路線的算法。它考慮了機(jī)器人的定位不確定性和感知觀察。聲納成像用于檢測(cè)機(jī)器人前方30米范圍和120度視野范圍內(nèi)的物體。
使用BlueROV2水下機(jī)器人的評(píng)估表明，該方法在快速探索未知環(huán)境和構(gòu)建準(zhǔn)確地圖之間提供了一種折衷方案。
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